Qwen-VLA：统一跨任务、环境与机器人形态的视觉-语言-动作建模

Qwen-VLA是一个统一的具身基础模型，将Qwen的视觉-语言建模从感知、理解与推理扩展至连续动作和轨迹生成。它通过基于DiT的动作解码器实现，使用包含机器人操作轨迹、人类第一人称示范、仿真及导航数据等在内的大规模数据进行联合预训练。为支持多种平台，引入了感知载体感知的提示条件机制，并将操作、导航与轨迹预测统一到一个框架中。实验显示，Qwen-VLA-Instruct在多个基准上表现优异，例如在LIBERO达到97.9%，在真实世界ALOHA实验中平均分布外成功率为76.9%。